Question

There is a bench that your children can sit on (replace the relative clauses by To infinitive)

Answer 1

There is a bench your children can sit on
(cấu trúc to +Vinf dùng khi danh từ được bổ nghĩa có mạo từ the và kèm theo những từ bổ nghĩa như: các số thứ tự (first, second, last), các dạng so sánh nhất (youngest, best, biggest), và từ only.
Source: https://tienganhmoingay.com/ngu-phap-tieng-anh/rut-gon-menh-de-quan-he/#to-inf

Answer 2

There is a bench for your children to sit on